Húsenica alebo larva motýľa je nedospelé vývojové štádium motýľov. nice je podlhovastého, valcovitého tvaru. Na svojom povrchu je pokryté pokožkou, ktorá je zvyčajne mäkká. Telo húsenice je podlhovastého, valcovitého tvaru. Na svojom povrchu je pokryté pokožkou, ktorá je zvyčajne mäkká. Skladá sa z hlavy (caput) a zo štrnástich článkov, ktoré majú zvyčajne rôzny tvar. Na konci dolnej pery vyúsťujú húsenici žľazy, ktoré vytvárajú vlákno, ktoré húsenica potrebuje pri svojom pohybe a presúvaní sa pri hľadaní potravy, ale hlavne v období, kedy sa zakukľuje. Húsenica vytvára z tohto vlákna rôzne pevný zámotok, ktorá máva rôzny tvar. Podobne ako i motýle aj húsenice bývajú často veľmi pestro sfarbené.